MiraGrip灵巧机械手
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末端执行器
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机械手
多关节自适应的灵巧型机械手，采用了欠驱动连杆结构指节，可以自适应不同外轮廓抓握物体
机械手由四组多关节手指组成，灵活性体现在两种自适应性的结合
- 欠驱动手指在抓握时最大程度自适应贴合物体外表面，不需要特定设置每个手指关节的角度
- 手指组件可以摆动回转，形成各种姿态，更具适应性的抓握特定类型物体
欠驱动手指
抓握时最大程度自适应贴合物体外表面，不需要特定设置每个手指关节的角度。
自适应姿态调整
手指组件可以摆动回转，形成各种姿态，更具适应性的抓握特定类型物体。
主从动连杆机构
第一阶段：预抓握运动。手指还未接触到被抓物体，整个手指是一个单旋转自由度的连杆机构；第二阶段：当近指节接触到被抓物体时固定定，中指节和远指节继续运动完成对物体的包络。
自适应姿态调整
多种模式抓握不同类型的物体
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